Quadruped – Erste Tests

 20. November 2013

Hier sieht man den ersten Testaufbau.

Zuerst bewege ich nur ein Bein, um den Bewegungsablauf besser zu verstehen. Darauf folgt das zweite Bein einer Seite um die eine Hälfte des Laufvorgangs abzubilden.

Leider ist all dies “Dummer” Code – d.h jede steuerung erfolgt Einzeln. Wie sich schnell herausstellte war ein mathematisches Herangehen besser geeignet. Mit Hilfe von Inverser Kinematik kann man den kürzesten Weg zwischen zwei Punkten – in diesem Fall den Fuß – berechnen. Der Rest des Beines bekommt die Bewegung durch die entsprechenden Winkelfunktionen vorgegeben. Dadurch kann man den Code erheblich reduzieren und auch die Steuerung stark vereinfachen.

Ein anderes Problem ist hier noch das Baumaterial. Pappe ist zwar relativ stabil und leicht, jedoch bedarf es einer besseren Zusammenbauweise um das Spiel heraus zu bekommen. Der Roboter kann sich nicht tragen.

Ein erster Erfolg war aber immerhin schon die Steuerung per Infrarot Fernbedienung. Hier wird der Code der Fernbedienung ausgelesen und die Ursprünglichen Befehle werden einer neuen Funktion zugeordnet.

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